Par de encoders ópticos para micromotores - Pololu

Adicione encoders de quadratura aos seus micromotores metálicos (é necessária a versão com eixo posterior extendido) com este kit que consiste em duas placas com sensores, duas rodas de encoders de 3 dentes e duas rodas de encoders de 5 dentes. O sistema instalado não excede os 12 x 10mm da seção transversal do motor e adciona apenas 5mm alem da tampa plástica original. Os encoders de 3 dentes permitem 12 contagens por revolução e os de 5 desntes 20. Esta versão foi desenvolvida para funcionar a 5V.

Este conjunto inclui placas com sensores e rodas reflexivas para adicionar encoders de quadratura para dois micromotores metálicos com eixo extendido. Rodas reflexivas de 3 e 5 dentes estão incluídas para fornecer opções de 12 e 20contagens por revolução do eixo (para computar a contagem do encoder por revolução multiplique o valor pela razão de transmissão). Como a saída da placa do encoder é uma leitura direta dos sinais dos fototransístores algum condicionamento de sinal é necessário entre o sensor e um sistema digital de processamento.

Nota: Este sistema é destinado a usuários relativamente avançados que se sintam confortáveis com a intalação física do encoder e com os sinais resultantes. Ele funciona apenas com os micromotores metálicos com eixos extendidos.

A placa do encoder foi desenvolvida para ser soldada diretamente na parte posterior do motor, sendo atravessada pelo eixo trazeiro. Quanto melhor alinhada estiver a placa melhor será a qualidade de saída do sinal. Uma maneira de se obter bom alinhamento é soldar um dos pinos do motor e soldar o segundo apenas quando a placa estiver bem alinhada. Tome cuidado para não aquecer demasiadamente os pinos do motor o que pode deformar a cobertura plástica ou os contatos do motor. Uma vez que a placa esteja soldada no motor os contatos estarão conectados aos contatos M1 e M2. Os demais contatos são para a alimentação dos sensores, suas respecivas saídas e o terra:

Os contatos na lateral têm espaçamento de 2mm entre si. A placa pode ser soldada perpendicularmente a outro PCB, a um conector de 2mm ou diretamente a cabos como na foto abaixo:

Uma vez que a placa esteja soldada ao micromotor a roda plástica do encoder pode ser pressionada para que se fixe no eixo. A distância entre a roda e a placa deve ser de aproximadamente 0,5mm. As imagens abaixo ilustram diversas situações em que a distância da roda dentada à placa varia (imagens de osciloscópio):

A imagem central mostra a saída de sinal quando a distância é ótima. Note que mesmo neste caso os sinais dos dois canais são diferentes devido às variações inerentes aos dois sensores de refetância mas ambos têm uma defasagem de 90o e se espalham por uma ampla faixa de voltagem.

Com o condicionamento de sinal apropriado (e.g. comparadores com histerese), todos os sinais, com excessão do último, fornecerão contagens de posição confiáveis. As saídas também tendem a melhorar a velocidades menores e com o uso da roda de 3 dentes.

A versão de 5V com LEDs em série consomem aproximadamente 12mA.

Este esquema também está disponível como arquivo PDF .

O conteúdo desta página é uma tradução para o português a partir do site original da Pololu.